Регулятор

Надежную работу и хорошее качество регулирования обеспечивает использование алгоритмов работающих по скольжению колеса. Их суть состоит в формировании сигнала опорной скорости, как бы соответствующей скорости идеально тормозящего колеса (тормозящего с максимальным коэффициентом сцепления).

Рисунок 6. Структурная схема регулятора тормозной системы

Наиболее простым является алгоритм САА, основанный на сравнении текущего замедления колеса с некоторой заранее выбранной уставкой. Это обусловлено тем, что при попадании тормозного колеса на правый, неустойчивый склон характеристики сцепления замедление сильно увеличивается. Таким образом, появляется возможность выбрать такое значение замедления, которое свидетельствует о начале блокирования колеса.

Принцип управления по замедлению иллюстрируется эпюрами на рисунке 16. При нажатии на тормозную педаль возникает сигнал от задатчика тормозного давления Uл, и тормозное давление Рт начинает расти до максимально возможного. После того, как замедление колеса достигает пороговой величины Е1 – уставки на сброс давленая (обычно| 2|= 0,7g – 1.2g) – в блоке управления формируется сигнал Uy на сброс давления. С некоторой задержкой, обусловленной инерционностью исполнительного устройства, тормозное давление Рт уменьшается, поэтому угловая скорость колеса ωК увеличивается. Когда ускорение колеса станет положительным и равным уставке на увеличение давления 2 (обычно 2=0.3g-0.5g,), сигнал Uy на сброс давления становится равным нулю и тормозное давление Рт растет. Такой алгоритм реализован в ряде САА первого поколения.

Рисунок 7. Эпюры САА с управлением по замедлению

При работе по трехфазному циклу значение уставкя, определяющей конец фазы сброса, берется близким нулю. Продолжительность фазы выдержки давления соответствует среднему промежутку времени, в течение которого колесо ускоряется.

Закон управления «по замедлению» имеет ряд недостатков, среди которых – слабая помехозащищенность из-за необходимости дифференцирования сигнала угловой скорости тормозного колеса (при использовании ДУС), неэффективность системы при длительных юзах колеса, а также возможность «вялого» закатывания колеса в юз в условиях плохого сцепления колеса с опорной поверхностью.

Для более точного определения момента блокирования колеса в ряде алгоритмов предпринимались попытки коррекции уставки по замедлению в зависимости от текущей скорости самолета. Например, американская фирма «rockland Standart Div» в ряде САА использует две уставки по замедлению [20]. Вторая уставка, меньше первой, используется при уменьшении угловой скорости колеса до некоторого заданного значения. Однако в силу того, что замедление колеса, соответствующее началу блокирования, зависит от множества различных факторов, эти попытки не устраняют основного недостатка – отсутствия адаптации алгоритма управления к условиям торможения.

Аналогичный алгоритм управления может быть реализован и по скольжению колеса. Именно он реализован ниже.

В данном разделе предлагаются имитационные модели в соответствии с математическими моделями, принятыми в разделе 3.

Информация по теме:

Типы фильтров очистки топлива, воздухоочистителя двигателя ВАЗ-2121
В системе питания этого двигателя установлены сетчатые фильтры, они размещены в топливозаборной трубке бензобака, в топливном насосе, в карбюраторе. Установлен так же фильтр тонкой очистки топлива с бумажным фильтрующим элементом на топливопроводе. Эскиз фильтра тонкой очистки топлива 1 — корпус фи ...

Условия и требования перевозки лесоматериалов
Спецификой перевозки лесных грузов является перевозка необработанных лесоматериалов большой длины (хлыстов) для чего используют автотягачи с прицепами-роспусками, специализированные прицепные и седельные автопоезда. Поскольку погрузка лесоматериалов, особенно необработанных, проходит, как правило, ...

Оценка показателей разгона автомобиля
Показатели разгона автомобиля представляют собой графики ускорений, времени и пути разгона в функции скорости. Ускорение j для разных передач и скоростей определяют по значениям D из табл. 4, используя формулу где предварительно рассчитываем для каждой передачи. В данном примере ; ; ;. Расчетные да ...